Na mitologia grega, Penélope (Πηνελόπη) é a esposa de Ulisses. Era filha de Icário e sua esposa Periboea. Ela aguarda por Ulisses durante todo o seu retorno da Guerra de Tróia, narrado na Odisséia, de Homero.
Enquanto Ulisses guerreava em outras terras e seu destino era desconhecido, não se sabendo se estava vivo ou morto, o pai de Penélope sugeriu que sua filha se casasse novamente, mas ela, uma mulher apaixonada e fiel ao seu marido, recusou, dizendo que o esperaria até a sua volta. No entanto, diante da a insistência de seu pai, para não desagradá-lo, Penélope resolveu aceitar a corte dos pretendentes à sua mão. Para adiar o máximo possível o novo casamento, estabeleceu a condição de que se casaria somente após terminar de tecer uma peça em seu tear.
Durante o dia, aos olhos de todos, Penélope tecia, e à noite secretamente ela desmanchava. E foi assim até uma de suas servas descobrir o ardil e contar toda a verdade.
Ela então propôs outra condição ao seu pai. Conhecendo a dureza do arco de Ulisses, ela afirmou que se casaria com o homem que o conseguisse encordoar. Dentre todos os pretendentes, apenas um camponês humilde conseguiu realizar a proeza. Imediatamente este camponês revelou ser Ulisses, disfarçado após seu retorno. Penélope e Ulisess tiveram apenas um filho chamado Telêmaco.
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